Летчик-космонавт СССР, доктор технических наук. Член КПСС с 1967 года.
Родился 13 июля 1934 года в городе Жиздра Калужской области.
Первый космический полет совершил 15-17 января 1969 года совместно с Вольтовым Б. В. и Хруновым Е.В. на космическом корабле "Союз-5" в качестве бортинженера.
В ходе полета была выполнена ручная стыковка кораблей "Союз-5" и "Союз-4" и создана экспериментальная космическая станция. Космонавты Елисеев А. С. и Хрупов Е.В. впервые в мире перешли через открытый космос в корабль "Союз-4", на котором и совершили посадку.
Второй полет в космос совершил 13-18 октября 1969 года совместно с Шаталовым В. А. в качестве бортинженера космического корабля "Союз-5".
Это был групповой полет трех советских космических кораблей: "Союз-6", "Союз-7", "Союз-5".
Третий космический полет совершил 23-25 апреля 1971 года совместно с Шаталовым В. А. и Рукавишниковым Н.Н. в качестве бортинженера космического корабля "Союз-10".
В полете впервые выполнена стыковка корабля "Союз-10" с орбитальной станцией "Салют", получен практический опыт стыковки разнотипных, различных по массе и геометрическим размерам космических аппаратов, проведены испытания корабля "Союз" со стыковочным узлом.